主單元（控制器）

主單元 CA20-M10、CA-M40

概述

通過連接伺服裝置實現 1 軸控制或 2 軸聯動控制。
具備“脈沖序列輸入模式”，可控制軸行程和速度。

規格

控制器類型	CA20-M10			CA20-M40 （注釋 1）
控制軸數	通過連接伺服裝置實現 1 軸控制或 2 軸聯動控制。
馬達容量 (W)	50	100	200	400
驅動系統	交流伺服馬達
控制系統	PTP 控制，半閉環控制
示教方法	遠程教學、直接教學或 MDI
轉速設置	10 速（無級變速）
加速度設定	20 速（無級變速）
操作模式	順序模式（多任務）、托盤裝載模式、外部點位指定模式、簡易模式
操作方法	分步操作、連續操作、單一操作
CPU	32 位，RISC SH7145
自診斷功能	CPU 故障、內存錯誤、驅動程序錯誤、主電源電壓誤差、程序錯誤等（通過監視計時器監控）。
程序數量	順序模式：8，托盤裝載模式： 8
程序步驟數量	最多 2000 個步驟（任務總數）+ 坐標工作臺（每項任務 999 步） × 4（當連接伺服裝置時）
存儲器	FRAM 存儲器
計數器數量	99
計時器數量	9
報警顯示	錯誤指示燈亮起（在前面板上），示教器顯示
外部輸入	4 路系統輸入和 4 路通用輸入
外部輸出	4 路系統輸出和 4 路通用輸出
通信功能	連接示教器 × 1 通道（RS-232C）
電源	AC100V ~ 20V，AC200V ~ 240V，±10% 50/60HZ 前端接線盒上有短桿電路，可實現 100V 或 200V 轉換。			AC200V ~ 230V， ±10% 50/60Hz
電源功率（每 1 軸）(VA)	100	160	450	700
噪聲條件	1500Vp-p，脈沖寬度 1μs（通過噪聲模擬器）
環境條件	室溫 0 - 40°C，相對濕度 30% - 90%，非冷凝，且無腐蝕性氣體存在。
尺寸	55（寬）× 160（高）× 134（深）（不包括金屬裝置）			85（寬）× 160（高）× 134（深）（不包括金屬裝置）
重量 (kg)	0.93			1.36

伺服裝置 CA20-M10、CA-M40

規格

控制器類型	CA20-S10			CA20-S40 （注釋 1）
控制軸數	通過與一個主單元連接實現 1 軸控制
馬達容量 (W)	50	100	200	400
驅動系統	交流伺服馬達
報警顯示	錯誤指示燈亮起（在前面板上），示教器顯示（與主單元連接）
外部輸入	8 路輸入
外部輸出	8 路輸出
電源	AC100V ~ 20V，AC200V ~ 240V，±10% 50/60HZ 前端接線盒上有短桿電路，可現實 100 伏或 200 伏轉換			AC200V ~ 230V，±10% 50/60Hz
電源功率（每 1 軸）(VA)	100	160	450	700
噪聲條件	1500Vp-p，脈沖寬度 1μs（通過噪聲模擬器）
環境條件	室溫 0 - 40°C，相對濕度 30% - 90%，非冷凝，且無腐蝕性氣體存在。
尺寸	55（寬）× 160（高）× 134（深）（不包括金屬裝置）			85（寬）× 160（高）× 134（深）（不包括金屬裝置）
重量 (kg)	0.91			1.34

注釋 1：在使用 CA20-M40 時，務必使用再生放電裝置 ABSU-4000。

示教器 TPH-2A

規格

項目	規格
外型尺寸和重量	寬 125 × 高 200 × 深 33 (mm)，約為 350g
電纜長度	3000mm
適用的控制器	CA20-M10、CA20-M40、CA10-M10、CA10-M40

示教器 TPH-4C

規格

項目	規格
外型尺寸和重量	寬 125 × 高 229 × 深 33 (mm)，約為 450g
電纜長度	3000mm
適用的控制器	CA20-M00、CA20-M10-CC、CA20-M10-DV、CA20-M10、 CA20-M40、CA10-M00B、CA10-M01B-CC

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